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2.使用多任务，机器人要有623-1 mulTItasking选项
3.如何新建多任务？
4.控制面板，配置
5.主题controller
6.进入task，新建一个
这个时候要设为normal，否则不能编程，全部编程调试好，再设回semi staTIc就可以开机自动运行了。
7.重启
8.程序编辑器 进入t2 task。
9.如何多任务间传输数据？以下以任务间传输bool量flag1为例（即任何一个任务修改了flag1值，另一个任务flag1值也修改
10. 前台和后台都要建数据，存储类型必须是可变量，类型一样，名字一样，比如：
Pers bool flag1
也就是2个任务里 必须都有这个flag1，而且必须是可变量。
11.在t2里，代码如下
以上就能实现后台任务实时扫描di_0信号，如果di_0信号变1，flag1即为true。前台根据逻辑，一直等待flag1为true。执行过waitunTIl后，把flag1置false
13.如何运行？
示教器右下角下面一个点开，确保2个任务都勾上，然后运行，可以测试一下
14.测试没问题，进入配置界面，把t2 改为semi staTIc，重启，这个时候t2不能选了，已经开机自动运行了。
ABB机器人本身的寻位模式，在此寻位模式下系统给喷嘴或焊丝通低压电，工件接地。在机器人沿寻位轨迹移动过程中，一旦喷嘴或焊丝和工件接触时会产生接触信号，机器人停止移动。利用当前位置与程序设定位置的偏差值对路径进行修正，从而得出真实目标置。
需要注意的地方是工件表面须没有铁锈、氧化层、油漆或其他绝缘的涂层；寻位前必须进行清枪和剪丝处理；使用水冷焊枪的时候，建议使用蒸馏水其他不导电的冷却液。不纯净的水（如含盐矿物水）会降低寻位的灵敏度或降低寻位电压。